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恒壓供水在工業(yè)和民用供水系統(tǒng)中已普遍使用，由于系統(tǒng)的負(fù)荷變化的不確定性，采用傳統(tǒng)的PID算法實現(xiàn)壓力控制的動態(tài)特性指標(biāo)很難收到理想的效果。在恒壓供水自動化控制系統(tǒng)的設(shè)計初期曾采用多種進(jìn)口的調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)的動態(tài)特性指標(biāo)總是不穩(wěn)定，通過實際應(yīng)用中的對比發(fā)現(xiàn)，應(yīng)用模糊控制理論形成的控制方案在恒壓系統(tǒng)中有較好的效果。
在實施過程中選用了AI-808人工智能溫控儀作為主控制器，結(jié)合FX1N PLC邏輯控制功能很好地實現(xiàn)了水廠的全自動化恒壓供水。對于單獨采用PLC實現(xiàn)壓力和邏輯控制方案，由于PLC的運(yùn)算能力不足編寫一個完善的模糊控制算法比較困難，而且參數(shù)的調(diào)整也比較麻煩，所以所提出的方案具有較高的性價比。
工作原理
系統(tǒng)主要由AI-808人工智能溫控儀、變頻器、控制接觸器組、水泵、閥門、壓力變送器等組成。由于水泵功率較大，為節(jié)約成本，只用1臺變頻器，3臺水泵 的其中2臺可以采用變頻調(diào)速，這樣在某1臺故障或維護(hù)時可以切換到另1臺進(jìn)行變頻控制。圖1為供水系統(tǒng)的原理框圖。
壓力傳感器檢測出水總管壓力，經(jīng)變送器送至AI-808儀表，與設(shè)定值比較得到壓力誤差和誤差變化率，經(jīng)AI-808*的模糊、PID相結(jié)合的控制算法運(yùn)算后，將輸出控制信號(4~20mA)送到變頻器控制端。通過調(diào)節(jié)頻率從而使出水管壓達(dá)到要求指標(biāo)。當(dāng)用戶和水量增加時，在一臺水泵變頻達(dá)到50Hz仍不能滿足供水壓力要求，PLC將檢測到AI-808調(diào)節(jié)器的壓力低信號，按其邏輯及工藝要求，加入另1臺水泵工頻運(yùn)行;同樣，在用戶用水量下降，PLC通過收到AI-808調(diào)節(jié)器的水壓高信號后，將其中1臺工頻水泵退出運(yùn)行。
系統(tǒng)運(yùn)行時，變頻器是固定控制某一臺水泵，不實施多臺水泵切換的方法。這樣可以避免頻繁切換對系統(tǒng)及變頻器造成的沖擊，并具有較高的可靠性。同時也考慮到靈 活性及檢修等方面，系統(tǒng)可采用手動方式選擇2臺水泵中的1臺變頻運(yùn)行，也可以減少某1臺水泵長期低頻運(yùn)行所造成的損耗。
控制算法
工業(yè)過程中常用的PID控制器適用于線性定常系統(tǒng)，而供水系統(tǒng)的對象時常含有非線性、時變環(huán)節(jié)，而且有些參數(shù)未知式緩慢變化，因此單獨采用PID控制較難達(dá)到理想的控制效果，AI人工智能調(diào)節(jié)器采用模糊控制和改進(jìn)PID相結(jié)合的雙?？刂扑惴ǎ雸D2所示
當(dāng)控制開始時，誤差e=Y-s較大，即偏差| e |≥EM時(EM為雙?？刂扑惴╡的邊界值)，系統(tǒng)采用模糊控制算法，具有較好的動態(tài)性能。在誤差逐漸減小，即偏差| e |將誤差e和誤差變化率c整量化及模糊化后，采用帶修正因子的模糊控制規(guī)則：
P=[αe+(1+α)c]
式中：P為控制量U的整量化值;α為修正因子，介于0，1之間的數(shù)。
改變α的值可以改變雙模算法的模糊控制規(guī)則，從而改變系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)。AI調(diào)節(jié)器在調(diào)節(jié)過程中具有自學(xué)習(xí)、自調(diào)整功能。
改進(jìn)型PID算法采用抗積分飽和及不*微分方式。其傳函形式為：
式中：KD為微分增益，在階躍作用下，PD輸出初始值和zui終值之比;為限制微分突變作用太強(qiáng)，KD取值不宜過大，一般取5～10。
AI-808人工智能溫控儀具有模糊邏輯PID調(diào)節(jié)及參數(shù)自整定功能的先進(jìn)控制算法。在誤差大時，運(yùn)用模糊法進(jìn)行調(diào)節(jié)，以消除PID飽和積分現(xiàn)象;當(dāng)誤差 減小時，采用改進(jìn)后的PID算法進(jìn)行調(diào)節(jié)，并能在調(diào)節(jié)中自動學(xué)習(xí)和記憶被控對象的部分特征以使效果*化。其具有無超調(diào)、高精度、參數(shù)確定簡單，對復(fù)雜對 象也能獲得較好控制效果等特點。其整體調(diào)節(jié)效果比一般的PID算法更明顯。這一點在系統(tǒng)調(diào)試中得到驗證，起初選用日本生產(chǎn)的單純PID調(diào)節(jié)器，在用水量變化和水泵投退過程中，其超調(diào)量和穩(wěn)定時間均不理想，在改用AI-808智能儀表后，其動態(tài)、靜態(tài)指標(biāo)均滿足了要求。
系統(tǒng)采用AI-808人工智能溫控儀和FX1N PLC相結(jié)合的變頻調(diào)速恒壓供水方案已在現(xiàn)場運(yùn)行多年，情況表明：
(1)用AI人工智能調(diào)節(jié)器，采用模糊控制和PID結(jié)合的控制方案，發(fā)揮了2種控制器的優(yōu)點，達(dá)到較好的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)指標(biāo)，對系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)具有恢復(fù)時間快、超調(diào)小等優(yōu)點。其自整定功能為用戶提供了一種方便快捷的參數(shù)設(shè)置方法，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差在 ±0.01Mpa。
(2)電機(jī)功率為180kW，采用單臺變頻切換的方式有利于降低系統(tǒng)造價。變頻調(diào)速系統(tǒng)使水泵電機(jī)在軟起動下運(yùn)行，無沖擊電流、使用壽命長，同時具有良好的節(jié)能效果。
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